Nous sommes un peu en retard par rapports à nos articles bimensuels habituels mais c’est par ce qu’on était en train de finaliser un beau pas en avant ! Et la nouvelle vaut l’attente !
Nous avons créé et implémenté un algorithme de SLAM temps réel, fiable et optimisé sur un microcontrôleur !
SLAM : Acronyme de Simultaneous Localisation And Mapping consiste à créer une carte et à se localiser dans un environnement inconnu.
Pour ceux qui nous suivent depuis un petit moment, vous pourrez éventuellement vous demander :
« En quoi est-ce une nouveauté ? Les vigibots équipés de Lidars sont déjà parfaitement localisés, et ils dessinent la carte de l’environnement où ils se trouvent… Ce n’était pas déjà fait ? »
Au risque de vous décevoir, non on ne l’avait pas fait avant … En effet, avant nos résultats étaient déjà très bon, mais nous ne faisions que de la localisation dans un environnement connu. Cela nécessitait de donner des informations caractéristiques de la cartes pour que le robot puisse s’y localiser… Une fois localisé dans la carte, le robot pouvait compléter la carte avec les détails observés par le Lidar. Sans les informations minimales de cartes pré enregistré dans le robot, ce dernier n’était pas capable de se localiser !
L’algorithme utilisé est un algorithme inédit, entièrement rédigé en C, implémenté directement sur un simple microcontrôleur.
Vous pouvez tester les robots sur notre serveur de test .
7 robots sont actuellement pilotables par internet depuis le serveur de robots de développement.
A l’heure actuelle nous avons 3 robots équipés de lidars ( Robil, Xubot et Radiobot) une caméra pan tilt et zoom ( Zoombot) et 3 autres » faux robots » permettant de tester différentes configurations : un robot équipé d’un Raspberry pi, un robot avec Raspberry pi 0, un robot branché sur une connexion ADSL standard en campagne (Raspibot, Zerobot et Placebot)
Maintenant la prochaine étape est de mettre le système d’identification avec login et mot de passe et nous pourrons ouvrir le serveur vigibot à tous sur www.vigibot.com !
Une fois ce service ouvert on mettra en place des petits tutoriels pour facilement monter un robot et le connecter sur le serveur. On pourra alors commencer à prospecter pour trouver des clients professionnels qui auraient besoin de ce genre de service.
